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資料種別 博士論文

Studies on grasping and manipulation by robotic multifingered hands and arm-hand systems

永井清 [著]

詳細情報

タイトル Studies on grasping and manipulation by robotic multifingered hands and arm-hand systems
著者 永井清 [著]
出版年月日等 1995
注記 博士論文
注記 博士論文
DOI 10.11501/3099102
別タイトル 多指ロボットハンドとアーム・ハンドシステムによる把握と操りに関する研究
製作者 国立国会図書館
出版年(W3CDTF) 1995
NDLC UT51
資料の種別 博士論文
授与大学名 京都大学
授与年月日 平成7年1月23日
報告番号 乙第8782号
学位 博士 (工学)
記録形式(IMT形式) image/jp2

著作権処理情報

著作者名 著作権状態 裁定年月日
インターネット公開(許諾)

目次
 

  • 論文目録 / (0001.jp2)
  • ABSTRACT / (0004.jp2)
  • Contents / p5 (0006.jp2)
  • 1 Introduction / p1 (0008.jp2)
  • 1.1 Grasping and Manipulation / p1 (0008.jp2)
  • 1.2 Background of Multifingered Hands / p2 (0009.jp2)
  • 1.3 Background of Arm-Hand Systems / p4 (0010.jp2)
  • 1.4 The Goal of this Study and the Composition of this Thesis / p4 (0010.jp2)
  • 2 Manipulating and Grasping Forces in Manipulation by Multifingered Robot Hands / p7 (0011.jp2)
  • 2.1 Introduction / p7 (0011.jp2)
  • 2.2 Two-Fingered Hand with Linear Motion / p8 (0012.jp2)
  • 2.3 A Representing of Internal Force for Three-Fingered Hands / p10 (0013.jp2)
  • 2.4 Grasping Force for Three-Fingered Hands / p13 (0014.jp2)
  • 2.5 Manipulating Force for Three-Fingered Hands / p20 (0018.jp2)
  • 2.6 Decomposition of Fingertip Force into Manipulating and Grasping Forces / p22 (0019.jp2)
  • 2.7 Other Types of Hands / p24 (0020.jp2)
  • 2.8 Application to the Synthesis of Fingertip Force / p29 (0022.jp2)
  • 2.9 Conclusion / p33 (0024.jp2)
  • 3 Dynamic Manipulation/Grasping Control of Multifingered Robot Hands / p35 (0025.jp2)
  • 3.1 Introduction / p35 (0025.jp2)
  • 3.2 Basic Equations / p36 (0026.jp2)
  • 3.3 Manipulation and Grasping Control Using Manipulating and Grasping Forces / p38 (0027.jp2)
  • 3.4 Simulation / p42 (0029.jp2)
  • 3.5 Discussion on Direction of Fingertip Force / p49 (0032.jp2)
  • 3.6 Conclusion / p51 (0033.jp2)
  • 4 Adaptive Grasping by Multifingered Hands / p55 (0035.jp2)
  • 4.1 Introduction / p55 (0035.jp2)
  • 4.2 Grasping and Manipulation by Two-fingered Hands / p56 (0036.jp2)
  • 4.3 Dynamic Manipulation/Grasping Controller of Two-fingered Hands / p58 (0037.jp2)
  • 4.4 Adaptive Grasping / p59 (0037.jp2)
  • 4.5 Experiment / p62 (0039.jp2)
  • 4.6 Conclusion / p73 (0044.jp2)
  • 5 Impedance Control of Redundant Macro-Micro Manipulators / p75 (0045.jp2)
  • 5.1 Introduction / p75 (0045.jp2)
  • 5.2 Basic Equations / p76 (0046.jp2)
  • 5.3 Control Law / p78 (0047.jp2)
  • 5.4 Specification of Stiffness of Macro Manipulator / p79 (0047.jp2)
  • 5.5 Simulation / p80 (0048.jp2)
  • 5.6 Conclusion / p91 (0053.jp2)
  • 6 Grasping and Manipulation by Robotic Arm/Multifingered-Hand Mechanisms / p93 (0054.jp2)
  • 6.1 Introduction / p93 (0054.jp2)
  • 6.2 Basic Equation / p94 (0055.jp2)
  • 6.3 Control Law / p99 (0057.jp2)
  • 6.4 Simulation / p101 (0058.jp2)
  • 6.5 Experiment / p113 (0064.jp2)
  • 6.6 Conclusion / p119 (0067.jp2)
  • 7 Concluding Remarks / p123 (0069.jp2)
  • 7.1 Results of This Thesis / p123 (0069.jp2)
  • 7.2 Further Research Topics / p124 (0070.jp2)
  • Bibliography / p127 (0071.jp2)
  • Published Papers by the Author / p133 (0074.jp2)

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