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資料種別 図書

ロボットの力学と制御

有本卓 著

詳細情報

タイトル ロボットの力学と制御
著者 有本卓 著
著者標目 有本, 卓, 1936-
シリーズ名 システム制御情報ライブラリー ; 1
出版地(国名コード) JP
出版地東京
出版社朝倉書店
出版年月日等 1990.11
大きさ、容量等 207p ; 21cm
注記 叢書の編者: システム制御情報学会
注記 参考文献: p192~200
ISBN 4254209614
価格 3399円 (税込)
JP番号 91012253
出版年(W3CDTF) 1990
件名(キーワード) ロボット
NDLC M131
NDC(8版) 548.3
対象利用者 一般
資料の種別 図書
言語(ISO639-2形式) jpn : 日本語

目次
 

  • ロボットの力学と制御
  • 目次
  • 1. ロボティクス入門 1
  • 1.1 産業用ロボットの発展 1
  • 1.2 ロボットの関節 2
  • 1.3 ロボットアームの機構 3
  • 1.4 ベクトル解析の基礎 7
  • 1.5 微分方程式論の基礎 14
  • 1.6 線形微分方程式と線形機械システムの特徴づけ 20
  • 1.7 ロボットダイナミクスの特徴づけ 24
  • 2. 運動学と動力学の基礎 27
  • 2.1 質点の運動学 27
  • 2.2 剛体の運動学 32
  • 2.3 ニュートンの運動の法則 38
  • 2.4 質点系の力学 39
  • 2.5 角運動量,トルク,運動エネルギ 41
  • 2.6 剛体の力学 44
  • 2.7 動座標系で表した運動とダイナミクス 48
  • 2.8 仕事とポテンシャルエネルギ 52
  • 2.9 一般化座標とホロノミックな拘束 56
  • 2.10 ハミルトンの原理 59
  • 2.11 ラグランジュの運動方程式 60
  • 3. ロボットの運動方程式 64
  • 3.1 4×4変換行列 64
  • 3.2 剛体の慣性テンソル 67
  • 3.3 ロボットの運動方程式(一般論) 69
  • 3.4 多関節ロボットの運動方程式(自由度2の場合) 73
  • 3.5 多関節ロボットの運動方程式(自由度3の場合) 76
  • 3.6 ハミルトンの正準方程式 78
  • 3.7 力学系の安定性に関するラグランジュの定理 80
  • 3.8 サーボ系を含めたロボットのダイナミクス 82
  • 3.9 位置および速度のフィードバックがあるときのマニピュレータ系のダイナミクス 86
  • 3.10 ロボットダイナミクスの微細構造(DDロボットの例) 88
  • 3.11 現代制御理論とロボットダイナミクス 92
  • 4. ロボットのフィードバック制御法 100
  • 4.1 教示/再生方式とPTP制御 100
  • 4.2 ロボットのサーボ系 102
  • 4.3 PDフィードバック制御 103
  • 4.4 PIDフィードバック制御 108
  • 4.5 作業座標に基づくPDフィードバック 111
  • 4.6 人工ポテンシャル法 114
  • 4.7 柔軟関節を考慮したロボットダイナミクス 117
  • 4.8 オブザーバを使った制振制御 119
  • 4.9 位置と力のハイブリッド制御 120
  • 4.10 インピーダンス制御 123
  • 4.11 拘束条件下にあるときの制御法と安定性 125
  • 5. ロボットのトルク計算制御法 130
  • 5.1 分解速度制御法 130
  • 5.2 逆運動学 132
  • 5.3 逆動力学と高速計算トルク法 142
  • 5.4 ロボットのパラメータ同定 146
  • 5.5 順動力学と運動シミュレーション 148
  • 6. ロボットの適応制御法 151
  • 6.1 モデル参照型適応制御系 151
  • 6.2 ロボットのためのMRACS 154
  • 6.3 自己チューニング適応制御法 158
  • 6.4 ロボット特有の適応制御方式 159
  • 7. ロボットの学習制御法 162
  • 7.1 学習制御の前提条件 162
  • 7.2 D型学習制御(線形システム) 164
  • 7.3 D型学習制御(ロボットアーム) 171
  • 7.4 P型学習制御法 176
  • 7.5 忘却因子つき学習制御法 181
  • 7.6 選択的学習制御法 187
  • 7.7 学習制御の応用 189
  • 参考文献 192
  • 索引 201

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