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資料種別 博士論文

ロボットによる組立て作業の計画に関する研究

余永 [著]

詳細情報

タイトル ロボットによる組立て作業の計画に関する研究
著者 余永 [著]
出版年月日等 1995
注記 博士論文
注記 博士論文
DOI 10.11501/3107627
製作者 国立国会図書館
出版年(W3CDTF) 1995
NDLC UT51
資料の種別 博士論文
授与大学名 京都大学
授与年月日 平成7年11月24日
報告番号 甲第6189号
学位 博士 (工学)
記録形式(IMT形式) image/jp2

著作権処理情報

著作者名 著作権状態 裁定年月日
国立国会図書館/図書館送信参加館内公開

目次
 

  • 論文目録 / (0001.jp2)
  • 目次 / p1 (0006.jp2)
  • 第1章 序論 / p1 (0008.jp2)
  • 1.1 ロボットによる組立作業計画 / p1 (0008.jp2)
  • 1.2 ロボットによる組立作業計画に関する従来の研究 / p3 (0009.jp2)
  • 1.3 本論文の目的と内容 / p9 (0012.jp2)
  • 第2章 拘束状態遷移難度に基づくロボットによる組立作業の計画法 / p15 (0015.jp2)
  • 2.1 序言 / p15 (0015.jp2)
  • 2.2 接触状態ネットワークの記述 / p17 (0016.jp2)
  • 2.3 接触状態の拘束度 / p18 (0017.jp2)
  • 2.4 状態遷移経路の評価 / p26 (0021.jp2)
  • 2.5 最適状態遷移経路の計画 / p33 (0024.jp2)
  • 2.6 具体例 / p35 (0025.jp2)
  • 2.7 結言 / p40 (0028.jp2)
  • 第3章 拘束状態における二種類の運動自由度の定義と組立作業計画への応用 / p43 (0029.jp2)
  • 3.1 序言 / p43 (0029.jp2)
  • 3.2 拘束状態における運動自由度の定義 / p44 (0030.jp2)
  • 3.3 組立作業計画への応用 / p54 (0035.jp2)
  • 3.4 具体例 / p59 (0037.jp2)
  • 3.5 結言 / p62 (0039.jp2)
  • 第4章 環境との指定接触を維持し非指定接触を回避する物体の経路生成法 / p63 (0039.jp2)
  • 4.1 序言 / p63 (0039.jp2)
  • 4.2 接触状態における配位空問の記述 / p65 (0040.jp2)
  • 4.3 接触状態間の対象物経路の生成 / p74 (0045.jp2)
  • 4.4 具体例 / p83 (0049.jp2)
  • 4.5 結言 / p84 (0050.jp2)
  • 第5章 複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作 / p87 (0051.jp2)
  • 5.1 序言 / p87 (0051.jp2)
  • 5.2 環境への押しつけ力の範囲 / p89 (0052.jp2)
  • 5.3 対象物を動かす力の範囲の準動的解析 / p100 (0058.jp2)
  • 5.4 目標を実現するための指先位置の範囲 / p107 (0061.jp2)
  • 5.5 結言 / p119 (0067.jp2)
  • 第6章 ロボットを用いた探り動作による対象物と環境の接触位置情報の推定 / p121 (0068.jp2)
  • 6.1 序言 / p121 (0068.jp2)
  • 6.2 問題設定 / p123 (0069.jp2)
  • 6.3 ロボットによる対象物の基本探り動作 / p124 (0070.jp2)
  • 6.4 一般探り動作および拡張探り動作 / p131 (0073.jp2)
  • 6.5 実験による検証 / p133 (0074.jp2)
  • 6.6 結言 / p139 (0077.jp2)
  • 第7章 結言 / p141 (0078.jp2)
  • 参考文献 / p145 (0080.jp2)
  • 関連研究発表 / p157 (0086.jp2)

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