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資料種別 博士論文

Studies on robust control of nonlinear systems including robot manipulators

井村順一 [著]

詳細情報

タイトル Studies on robust control of nonlinear systems including robot manipulators
著者 井村順一 [著]
出版年月日等 1995
注記 博士論文
注記 博士論文
DOI 10.11501/3099101
別タイトル ロボットマニピュレータを含む非線形システムのロバスト制御に関する研究
製作者 国立国会図書館
出版年(W3CDTF) 1995
NDLC UT51
資料の種別 博士論文
授与大学名 京都大学
授与年月日 平成7年1月23日
報告番号 乙第8781号
学位 博士 (工学)
記録形式(IMT形式) image/jp2

著作権処理情報

著作者名 著作権状態 裁定年月日
国立国会図書館/図書館送信参加館内公開

目次
 

  • 論文目録 / (0001.jp2)
  • Abstract / (0006.jp2)
  • Contents / p5 (0007.jp2)
  • 1 INTRODUCTION / p1 (0009.jp2)
  • 1.1 History of robust control / p1 (0009.jp2)
  • 1.2 Background of robust control of robot manipulators / p3 (0010.jp2)
  • 1.3 Background of robust control of nonlinear systems / p5 (0011.jp2)
  • 1.4 The goal and the organization of this thesis / p8 (0013.jp2)
  • 2 ROBUST CONTROL AND ADAPTIVE ROBUST CON-TROL OF ROBOT MANIPULATORS / p13 (0015.jp2)
  • 2.1 Introduction / p13 (0015.jp2)
  • 2.2 Problem statement / p14 (0016.jp2)
  • 2.3 Robust control / p16 (0017.jp2)
  • 2.4 Adaptive robust control / p19 (0018.jp2)
  • 2.5 Experiment / p22 (0020.jp2)
  • 2.6 Conclusion / p28 (0023.jp2)
  • 3 ROBUST CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BASED ON ACCELERATION INFORMATION / p29 (0023.jp2)
  • 3.1 Introduction / p29 (0023.jp2)
  • 3.2 Discussion on conventional acceleration feedback systems / p30 (0024.jp2)
  • 3.3 Robust control based on acceleration information / p33 (0025.jp2)
  • 3.4 Discussion / p38 (0028.jp2)
  • 3.5 Simulation / p40 (0029.jp2)
  • 3.6 Conclusion / p43 (0030.jp2)
  • Appendix / p44 (0031.jp2)
  • 4 ROBUST CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BASED ON JOINT TORQUE INFORMATION / p47 (0032.jp2)
  • 4.1 Introduction / p47 (0032.jp2)
  • 4.2 Model of a manipulator with joint torque sensors / p49 (0033.jp2)
  • 4.3 Robust control design in the presence of motor system uncertainties / p53 (0035.jp2)
  • 4.4 Simulation / p57 (0037.jp2)
  • 4.5 Conclusion / p61 (0039.jp2)
  • Appendix / p62 (0040.jp2)
  • 5 DIGITAL ROBUST CONTROL OF ROBOT MANIP-ULATORS / p65 (0041.jp2)
  • 5.1 Introduction / p65 (0041.jp2)
  • 5.2 Problem statement / p66 (0042.jp2)
  • 5.3 Digital robust control / p69 (0043.jp2)
  • 5.4 Discussion on chattering phenomenon / p79 (0048.jp2)
  • 5.5 Simulation / p83 (0050.jp2)
  • 5.6 Conclusion / p87 (0052.jp2)
  • Appendix / p88 (0053.jp2)
  • 6 HIERARCHICAL ROBUST CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS / p91 (0054.jp2)
  • 6.1 Introduction / p91 (0054.jp2)
  • 6.2 Problem Statement / p92 (0055.jp2)
  • 6.3 Hierarchical robust control / p94 (0056.jp2)
  • 6.4 Estimation of the bound of control error / p98 (0058.jp2)
  • 6.5 Comparison of computational amount / p100 (0059.jp2)
  • 6.6 Simulation / p102 (0060.jp2)
  • 6.7 Conclusion / p107 (0062.jp2)
  • 7 CHARACTERIZATION OF STRICT BOUNDED REAL CONDITION OF NONLINEAR SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO NONLINEAR H∞ CONTROL / p111 (0064.jp2)
  • 7.1 Introduction / p111 (0064.jp2)
  • 7.2 L₂ gain and the Hamilton-Jacobi equation / p114 (0066.jp2)
  • 7.3 Characterization via the Hamilton-Jacobi equation with a stabilizing solution / p116 (0067.jp2)
  • 7.4 Characterization via the Hamilton-Jacobi strict inequal-ity / p132 (0075.jp2)
  • 7.5 Conclusion / p144 (0081.jp2)
  • Appendix / p145 (0081.jp2)
  • 8 ROBUST STABILIZATION OF NONLINEAR SYS-TEMS BY H∞ STATE FEEDBACK / p153 (0085.jp2)
  • 8.1 Introduction / p153 (0085.jp2)
  • 8.2 Robust stabilization problem / p154 (0086.jp2)
  • 8.3 Robust stabilization / p157 (0087.jp2)
  • 8.4 Numerical examples / p165 (0091.jp2)
  • 8.5 Conclusion / p168 (0093.jp2)
  • 9 GLOBAL ROBUSTSTABILIZATIONOF NONLIN-EAR CASCADED SYSTEM / p169 (0093.jp2)
  • 9.1 Introduction / p169 (0093.jp2)
  • 9.2 Problem statement / p170 (0094.jp2)
  • 9.3 Sufficient condition for robust stabilization / p172 (0095.jp2)
  • 9.4 Robust stabilization for a certain class of nonlinear cas-caded systems / p179 (0098.jp2)
  • 9.5 Conclusion / p182 (0100.jp2)
  • Appendix / p182 (0100.jp2)
  • 10 CONCLUDING REMARKS / p185 (0101.jp2)
  • BIBLIOGRAPHY / p189 (0103.jp2)
  • Published Papers by the Author and his Colleagues / p205 (0111.jp2)

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