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資料種別 博士論文

フレキシブルアームのモデル化と制御

細田耕 [著]

詳細情報

タイトル フレキシブルアームのモデル化と制御
著者 細田耕 [著]
出版年月日等 1993
注記 博士論文
注記 博士論文
DOI 10.11501/3066232
製作者 国立国会図書館
出版年(W3CDTF) 1993
NDLC UT51
資料の種別 博士論文
授与大学名 京都大学
授与年月日 平成5年3月23日
報告番号 甲第5385号
学位 博士 (工学)
記録形式(IMT形式) image/jp2

著作権処理情報

著作者名 著作権状態 裁定年月日
国立国会図書館/図書館送信参加館内公開

目次
 

  • 論文目録 / (0001.jp2)
  • 目次 / p1 (0005.jp2)
  • 1 序論 / p5 (0007.jp2)
  • 1.1 ロボットにおける柔軟性 / p5 (0007.jp2)
  • 1.2 フレキシブルアームに関する従来の研究 / p6 (0008.jp2)
  • 1.3 本論文の目的と内容 / p12 (0011.jp2)
  • 2 ばね質量モデルを用いたフレキシブルアームのモデル化と振動制御 / p17 (0013.jp2)
  • 2.1 緒言 / p17 (0013.jp2)
  • 2.2 フレキシブルアームのモデル化 / p18 (0014.jp2)
  • 2.3 自由度フレキシブルアームの運動学 / p25 (0017.jp2)
  • 2.4 3自由度フレキシブルアームの動力学 / p27 (0018.jp2)
  • 2.5 制御系の構成 / p31 (0020.jp2)
  • 2.6 試作したロボットによる実験 / p38 (0024.jp2)
  • 2.7 結言 / p41 (0025.jp2)
  • 3 仮想剛体リンク受動関節モデルを用いたフレキシブルアームの モデリング / p45 (0027.jp2)
  • 3.1 緒言 / p45 (0027.jp2)
  • 3.2 剛体リンク受動関節モデルの提案 / p47 (0028.jp2)
  • 3.3 モデルを用いたフレキシブルアームの運動方程式 / p55 (0032.jp2)
  • 3.4 平面2 リンクアームに対するモデルの妥当性の検証 / p59 (0034.jp2)
  • 3.5 結言 / p64 (0037.jp2)
  • 4 平面2自由度フレキシブルアームの軌道制御 / p65 (0037.jp2)
  • 4.1 緒言 / p65 (0037.jp2)
  • 4.2 平面2 リンクアームの運動方程式 / p67 (0038.jp2)
  • 4.3 手先軌道追従制御 / p74 (0042.jp2)
  • 4.4 シミュレーション / p78 (0044.jp2)
  • 4.5 結言 / p80 (0045.jp2)
  • 5 マクロ・マイクロシステムの準静的軌道制御 / p83 (0046.jp2)
  • 5.1 緒言 / p83 (0046.jp2)
  • 5.2 マクロ・マイクロシステムの構成と運動学 / p85 (0047.jp2)
  • 5.3 マクロ・マイクロシステムの可補償性と可補償度 / p87 (0048.jp2)
  • 5.4 軌道計画 / p90 (0050.jp2)
  • 5.5 マクロ・マイクロシステムによる準静的軌道制御系 / p92 (0051.jp2)
  • 5.6 数値例 / p93 (0051.jp2)
  • 5.7 実験 / p102 (0056.jp2)
  • 5.8 結言 / p109 (0059.jp2)
  • 6 マクロ・マイクロシステムの動的軌道制御 / p113 (0061.jp2)
  • 6.1 緒言 / p113 (0061.jp2)
  • 6.2 マクロ・マイクロシステムによる動的軌道制御 / p114 (0062.jp2)
  • 6.3 シミュレーション / p117 (0063.jp2)
  • 6.4 実験 / p119 (0064.jp2)
  • 6.5 結言 / p121 (0065.jp2)
  • 7 結言 / p125 (0067.jp2)

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