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資料種別 博士論文

ロボットによる押し作業に関する研究

栗栖正充 [著]

詳細情報

タイトル ロボットによる押し作業に関する研究
著者 栗栖正充 [著]
出版年月日等 1996
注記 博士論文
注記 博士論文
DOI 10.11501/3110534
製作者 国立国会図書館
出版年(W3CDTF) 1996
NDLC UT51
資料の種別 博士論文
授与大学名 京都大学
授与年月日 平成8年3月23日
報告番号 甲第6398号
学位 博士 (工学)
記録形式(IMT形式) image/jp2

著作権処理情報

著作者名 著作権状態 裁定年月日
インターネット公開(許諾)

目次
 

  • 論文目録 / (0001.jp2)
  • 目次 / p1 (0005.jp2)
  • 第1章 序論 / p1 (0007.jp2)
  • 1.1 ロボットによる押し作業と移動マニピュレータ / p1 (0007.jp2)
  • 1.2 押し作業に関する従来の研究 / p3 (0008.jp2)
  • 1.3 移動マニピュレータに関する従来の研究 / p7 (0010.jp2)
  • 1.4 従来の研究の問題点 / p9 (0011.jp2)
  • 1.5 本論文の目的と内容 / p11 (0012.jp2)
  • 第2章 対象物押し操作に基づく摩擦力分布の推定法 / p15 (0014.jp2)
  • 2.1 緒言 / p15 (0014.jp2)
  • 2.2 対象物にはたらく力とモーメント / p16 (0015.jp2)
  • 2.3 摩擦中心 / p19 (0016.jp2)
  • 2.4 摩擦力分布,摩擦中心位置の推定法 / p21 (0017.jp2)
  • 2.5 数値例 / p26 (0020.jp2)
  • 2.6 実験 / p31 (0022.jp2)
  • 2.7 結言 / p34 (0024.jp2)
  • 第3章 押し作業における対象物の軌道計画 / p35 (0024.jp2)
  • 3.1 緒言 / p35 (0024.jp2)
  • 3.2 問題設定 / p36 (0025.jp2)
  • 3.3 状態方程式の導出 / p39 (0026.jp2)
  • 3.4 最適制御問題と数値解 / p44 (0029.jp2)
  • 3.5 障害物回避 / p47 (0030.jp2)
  • 3.6 結言 / p49 (0031.jp2)
  • 付録 / p51 (0032.jp2)
  • 第4章 対象物の押し作業の最適計画 / p55 (0034.jp2)
  • 4.1 緒言 / p55 (0034.jp2)
  • 4.2 問題設定 / p56 (0035.jp2)
  • 4.3 押し操作による対象物の運動と手先の速度方向の制限 / p57 (0035.jp2)
  • 4.4 押し操作前後の対象物座標の関係 / p59 (0036.jp2)
  • 4.5 押し作業計画問題の定式化 / p61 (0037.jp2)
  • 4.6 解法例 / p63 (0038.jp2)
  • 4.7 数値例 / p65 (0039.jp2)
  • 4.8 結言 / p71 (0042.jp2)
  • 第5章 押し作業における対象物の軌道追従制御 / p73 (0043.jp2)
  • 5.1 緒言 / p73 (0043.jp2)
  • 5.2 押し作業における対象物の運動 / p74 (0044.jp2)
  • 5.3 擬似中心 / p77 (0045.jp2)
  • 5.4 軌道追従制御 / p79 (0046.jp2)
  • 5.5 シミュレーション / p82 (0048.jp2)
  • 5.6 移動マニピュレータによる押し作業 / p85 (0049.jp2)
  • 5.7 実験 / p87 (0050.jp2)
  • 5.8 結言 / p91 (0052.jp2)
  • 第6章 移動マニピュレータの動的軌道計画と動的制御 / p93 (0053.jp2)
  • 6.1 緒言 / p93 (0053.jp2)
  • 6.2 状態方程式 / p94 (0054.jp2)
  • 6.3 軌道計画 / p96 (0055.jp2)
  • 6.4 数値例 / p101 (0057.jp2)
  • 6.5 位置制御と力制御 / p106 (0060.jp2)
  • 6.6 実験 / p108 (0061.jp2)
  • 6.7 結言 / p109 (0061.jp2)
  • 第7章 結言 / p113 (0063.jp2)
  • 参考文献 / p117 (0065.jp2)
  • 研究発表 / p125 (0069.jp2)

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